關於使用dwb導航算法的問題

[miku54]

您好，很抱歉再次打擾您！我想請問一下，當我使用阿克曼結構的小車進行導航時，（導航的參數和您貢獻的這個項目的參數一致），我把目標定發布到小車後方，此時導航的terminal顯示無法到達目標點。多次測試發現，dwb無法實現倒車功能，若我需要實現倒車功能的話，是否需要更改導航過程中引用到的某個參數呢?

[QQting]

我記得 DWB 只要 min_vel_x: -1.0 設為負數就可以倒車了, 不確定為何你的車子無法倒車?
請你交叉測試:

1. NeuronBot simulation 可否倒車?
2. 你的小車可否使用 teleop_twist_keyboard 倒車?

By the way, Akerman model 的車子，建議使用 TEB 來導航.

[miku54]

在simulation時可以倒車，使用 teleop_twist_keyboard 也可以倒車。可能是因為我的小車是阿克曼結構無法進行實際倒車吧QAQ BTW我還想請教一下為什麽rviz2在打開mememan或者F9地圖時，rviz的界面是全白的呢？[image: 5.png] Ting Chang ***@***.***> 于2021年12月15日周三 22:03写道：

…

我記得 DWB 只要 min_vel_x: -1.0 設為負數就可以倒車了, 不確定為何你的車子無法倒車? 請你交叉測試: 1. NeuronBot simulation 可否倒車? 2. 你的小車可否使用 teleop_twist_keyboard 倒車? By the way, Akerman model 的車子，建議使用 TEB 來導航. — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#25 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ATOU543SVLNM55M6366GQ4TURCN2RANCNFSM5KDQ57YQ> . Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS <https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675> or Android <https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign%3Dnotification-email%26utm_medium%3Demail%26utm_source%3Dgithub>.

[QQting]

我這邊看不到你的截圖耶
全白是指什麼意思呢?

[miku54]

這樣是否能看清楚呢？在rviz中未知地圖和已知地圖都是全白的。