[bsp](stm32h7)修复了fdcan驱动的一些bug

[takuya60]

拉取/合并请求描述：(PR description)

[

为什么提交这份PR (why to submit this PR)

我在使用stm32H7的fdcan驱动时遇到了无法发送与接收的问题，并且发现没有ISO-CANFD常用的5M速率

你的解决方案是什么 (what is your solution)

1.解决了发送数据时没有对是否进行数据位加速(BRS)进行判断的问题，新增了一个if判断，判断上层传来的pmsg->brs，如果是1，则把TxHeader.BitRateSwitch置为FDCAN_BRS_ON；如果是0，则置为FDCAN_BRS_OFF

2.解决了在数据接收时对数据位数判断错误，原来是直接把RxHeader.DataLength，这样只能传入0-15这几个数，所以需要做对应的转换，比如把15转换成64，代表实际上有64位数据。在开头新增了字节数查询表的函数

3. 在stm32_fdcan_timing_t st_FDCAN_DataTiming中新增了ISO-CANFD常用的5M速率

4.新增发送延迟补偿配置，防止高速率（>2M）下传输出错

请提供验证的bsp和config (provide the config and bsp)

• BSP:
  \rt-thread\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers\drivers\drv_fdcan.c

• .config:

https://gitee.com/User_lwh/fes/tree/master/04_Software/04_STM32H7B0/project

• action:

]

当前拉取/合并请求的状态 Intent for your PR

必须选择一项 Choose one (Mandatory):

• 本拉取/合并请求是一个草稿版本 This PR is for a code-review and is intended to get feedback
• 本拉取/合并请求是一个成熟版本 This PR is mature, and ready to be integrated into the repo

代码质量 Code Quality：

我在这个拉取/合并请求中已经考虑了 As part of this pull request, I've considered the following:

• 已经仔细查看过代码改动的对比 Already check the difference between PR and old code
• 代码风格正确，包括缩进空格，命名及其他风格 Style guide is adhered to, including spacing, naming and other styles
• 没有垃圾代码，代码尽量精简，不包含#if 0代码，不包含已经被注释了的代码 All redundant code is removed and cleaned up
• 所有变更均有原因及合理的，并且不会影响到其他软件组件代码或BSP All modifications are justified and not affect other components or BSP
• 对难懂代码均提供对应的注释 I've commented appropriately where code is tricky
• 代码是高质量的 Code in this PR is of high quality
• 已经使用[formatting](https://github.com/mysterywolf/formatting) 等源码格式化工具确保格式符合[RT-Thread代码规范](https://github.com/RT-Thread/rt-thread/blob/master/documentation/contribution_guide/coding_style_cn.md) This PR complies with [RT-Thread code specification](https://github.com/RT-Thread/rt-thread/blob/master/documentation/contribution_guide/coding_style_en.md)
• 如果是新增bsp, 已经添加ci检查到[.github/ALL_BSP_COMPILE.json](https://github.com/RT-Thread/rt-thread/blob/master/.github/ALL_BSP_COMPILE.json) 详细请参考链接[BSP自查](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/development-guide/bsp-selfcheck/bsp_selfcheck)

[github-actions]

👋 感谢您对 RT-Thread 的贡献！Thank you for your contribution to RT-Thread!

为确保代码符合 RT-Thread 的编码规范，请在你的仓库中执行以下步骤运行代码格式化工作流（如果格式化CI运行失败）。
To ensure your code complies with RT-Thread's coding style, please run the code formatting workflow by following the steps below (If the formatting of CI fails to run).

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🛠 操作步骤 | Steps

1. 前往 Actions 页面 | Go to the Actions page
   点击进入工作流 → | Click to open workflow →

2. 点击 Run workflow | Click Run workflow

• 设置需排除的文件/目录（目录请以"/"结尾）
  Set files/directories to exclude (directories should end with "/")
• 将目标分支设置为 \ Set the target branch to：master
• 设置PR number为 \ Set the PR number to：11257

3. 等待工作流完成 | Wait for the workflow to complete
   格式化后的代码将自动推送至你的分支。
   The formatted code will be automatically pushed to your branch.

完成后，提交将自动更新至 master 分支，关联的 Pull Request 也会同步更新。
Once completed, commits will be pushed to the master branch automatically, and the related Pull Request will be updated.

如有问题欢迎联系我们，再次感谢您的贡献！💐
If you have any questions, feel free to reach out. Thanks again for your contribution!

[github-actions]

📌 Code Review Assignment

🏷️ Tag: bsp_stm32

Reviewers: Liang1795 hamburger-os wdfk-prog

Changed Files (Click to expand)

• bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drivers/drv_fdcan.c

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📊 Current Review Status (Last Updated: 2026-03-18 21:12 CST)

• ⌛ Liang1795 Pending Review
• ⌛ hamburger-os Pending Review
• ⌛ wdfk-prog Pending Review

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📝 Review Instructions

1. 维护者可以通过单击此处来刷新审查状态: 🔄 刷新状态
   Maintainers can refresh the review status by clicking here: 🔄 Refresh Status

2. 确认审核通过后评论 LGTM/lgtm
   Comment LGTM/lgtm after confirming approval

3. PR合并前需至少一位维护者确认
   PR must be confirmed by at least one maintainer before merging

ℹ️ 刷新CI状态操作需要具备仓库写入权限。
ℹ️ Refresh CI status operation requires repository Write permission.

[CLAassistant]

All committers have signed the CLA.

[Rbb666]

@wdfk-prog 帮忙看看谢谢~

[wdfk-prog]

@wdfk-prog 帮忙看看谢谢~

• 没用过FDCAN😓

[Rbb666]

不需要使用这个宏来区分吧，如果使用了CANFD这个会使能的

[takuya60]

只有使用canfd的时候才需要配置TDC，但h7上只有canfd，没有普通can，所以如果要在h7上用canfd用来当作普通can使用，不需要配置宏内的代码。

[Rbb666]

这段代码作用是什么？

[takuya60]

配置FDCANd的发送端延迟补偿(TDC)